Tham gia
ArduinoVN
Đăng nhập Tham gia

Danh sách linh kiện

CSV
Linh kiện SL Đơn giá Thành tiền Đã có Mua
Tổng chi phí còn lại:

Các bước thực hiện

6 bước

Bước 1: Linh kiện và thiết kế

Xe 4 bánh có 4 motor DC giảm tốc → tank-drive (mỗi bên 2 motor cùng chiều). ESP32-CAM trên đỉnh xe, servo SG90 xoay pan ±90°.

  • ESP32-CAM (Ai-Thinker).
  • FTDI programmer (lúc flash code).
  • Khung xe 4 bánh kit (~300k) với 4 motor + 4 bánh cao su.
  • 2× L298N (hoặc 1 cái dùng cả 4 motor 2 cặp).
  • Servo SG90.
  • Pin 2× 18650 + đế kẹp.
  • Buck converter 5V/3A.

Bước 2: Đấu nối ESP32-CAM (chú ý chân hạn chế)

ESP32-CAM ít GPIO available vì camera + flash chiếm nhiều. Chỉ còn:

  • GPIO 12, 13, 14, 15 (boot strapping — chú ý)
  • GPIO 2 (boot mode khi LOW)
  • GPIO 16
  • GPIO 4 (flash LED — nếu không dùng flash thì OK)

Đấu nối:

  • Motor trái IN1/IN2 → GPIO 12, 13.
  • Motor phải IN3/IN4 → GPIO 14, 15.
  • Enable A/B (nếu cần PWM tốc độ) → GPIO 2, 16.
  • Servo signal → GPIO 4 (nếu không dùng flash) hoặc bỏ servo.
  • 5V → ESP32-CAM 5V (qua buck).

Lưu ý: GPIO 12 = boot mode — khi flash code thì pull-down. Nếu đấu motor tới đó, có thể block flash. Cần ngắt motor connector khi reprogram.

Bước 3: Code chính — camera + motor + web UI

Build trên example CameraWebServer ESP32, thêm endpoint /cmd?dir=F:

cmd_handler.cpp — C++ / Arduino 
// Trong app_httpd.cpp hoặc file mới cmd_handler.cpp

#include "esp_http_server.h"
#include <Arduino.h>

const int IN1 = 12, IN2 = 13;
const int IN3 = 14, IN4 = 15;

void stopAll() {
  digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, LOW);
}

esp_err_t cmd_handler(httpd_req_t *req) {
  char buf[100];
  if (httpd_req_get_url_query_str(req, buf, sizeof(buf)) == ESP_OK) {
    char dir[8];
    if (httpd_query_key_value(buf, "dir", dir, sizeof(dir)) == ESP_OK) {
      char d = dir[0];
      switch (d) {
        case 'F': digitalWrite(IN1,HIGH); digitalWrite(IN2,LOW);
                  digitalWrite(IN3,HIGH); digitalWrite(IN4,LOW); break;
        case 'B': digitalWrite(IN1,LOW); digitalWrite(IN2,HIGH);
                  digitalWrite(IN3,LOW); digitalWrite(IN4,HIGH); break;
        case 'L': digitalWrite(IN1,LOW); digitalWrite(IN2,HIGH);
                  digitalWrite(IN3,HIGH); digitalWrite(IN4,LOW); break;
        case 'R': digitalWrite(IN1,HIGH); digitalWrite(IN2,LOW);
                  digitalWrite(IN3,LOW); digitalWrite(IN4,HIGH); break;
        case 'S': stopAll(); break;
      }
    }
  }
  httpd_resp_set_type(req, "text/plain");
  return httpd_resp_send(req, "OK", 2);
}

static httpd_uri_t cmd_uri = {
  .uri = "/cmd",
  .method = HTTP_GET,
  .handler = cmd_handler,
  .user_ctx = NULL
};

void startCmdServer() {
  pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT);
  stopAll();
  // Register cmd_uri vào server chính khi startCameraServer()
}

Bước 4: Web UI joystick

Trang HTML serve từ ESP32 với 5 button + thẻ <img> stream MJPEG:

control.html — JavaScript 
<!DOCTYPE html>
<html><head><meta charset='utf-8'>
<style>
  body{font-family:sans-serif;text-align:center;background:#222;color:#fff;margin:0}
  img{width:100%;max-width:640px}
  .pad{display:grid;grid-template-columns:repeat(3,80px);gap:10px;justify-content:center;margin-top:20px}
  button{padding:25px;font-size:30px;background:#444;color:#fff;border:none;border-radius:8px}
  button:active{background:#0a0}
</style></head>
<body>
<h2>Robot Cam</h2>
<img src="/stream" />
<div class='pad'>
  <span></span><button onclick="send('F')">↑</button><span></span>
  <button onclick="send('L')">←</button>
  <button onclick="send('S')">■</button>
  <button onclick="send('R')">→</button>
  <span></span><button onclick="send('B')">↓</button><span></span>
</div>
<script>
function send(d) {
  fetch('/cmd?dir=' + d);
}
// Hold-to-drive: gửi S khi nhả nút
document.querySelectorAll('button').forEach(b =&gt; {
  b.addEventListener('mouseup', () =&gt; send('S'));
  b.addEventListener('touchend', () =&gt; send('S'));
});
</script>
</body></html>

Bước 5: Test và tinh chỉnh

  1. Cấp nguồn xe.
  2. Mở browser PC/điện thoại trong cùng WiFi.
  3. Truy cập http://<esp-cam-ip>/control.html.
  4. Thấy video stream + 5 nút điều khiển.
  5. Bấm nút → xe di chuyển. Nhả nút → dừng.

Latency: ~200–400ms từ bấm đến motion. Đủ cho indoor drive nhưng không phải FPV racing.

Lỗi thường gặp

  • Brownout reset: nguồn yếu. ESP32-CAM peak 800mA khi stream + flash + motor 1A+ → cần adapter 5V/3A.
  • Stream lag: WiFi yếu, giảm frame_size xuống QVGA.
  • Xe quay không đều: 4 motor không đồng tốc — chỉnh PWM riêng từng cặp.
  • Stream dừng khi bấm nút: handler block — tách thành task FreeRTOS riêng.

Bước 6: Mở rộng

  • Servo pan/tilt camera: 2 servo, control thêm slider trong UI.
  • Flash LED: bật/tắt qua API.
  • Speed slider: PWM enable A/B chỉnh tốc độ.
  • Battery monitor: voltage divider, hiển thị % pin trong UI.
  • HC-SR04 phía trước: auto-stop khi vật cản < 15cm.
  • Joystick gamepad: dùng Gamepad API trong browser thay nút bấm.
  • Record video: lưu MJPEG vào SD card trong xe.
  • WebRTC thay MJPEG: latency < 100ms — chuyên hơn nhiều, nhưng phức tạp setup.

Dự án liên quan

Hệ thống tưới cây năng lượng mặt trời độc lập 100%

Nâng Cao

Xe robot theo vạch line với 2 cảm biến LDR/IR — PID control

Trung Bình

Xe robot điều khiển bằng giọng nói qua app Android

Trung Bình

Thảo luận (0)

Đăng nhập để tham gia thảo luận.
Chưa có bình luận nào. Hãy là người đầu tiên!